伺服9400HL

9400HL是Lenze高性能伺服控制器，具備強大的可編程能力以及豐富的聯網可能，本身內嵌了系統運動控制匯流排，可用於各軸之間的互聯。功率段從0.37kW至370kW，可滿足現場絶大多數應用。9400採用創新的模組化設計，具備專門的程序存儲卡，為最終用戶的使用及更換等帶來了極大的便利。9400HL特有的背板安裝方式和全快速插拔式接口設計，讓驅動器的維護或替換更加靈活方便，無需專業知識即可快速正確地完成驅動器的更換或診斷。

MCA伺服減速電機
Lenze提供的伺服減速電機具備精度高、耐衝擊和效率高等特點，非常適合往返定位等應用場合。

電纜等附件
由於電機動力電纜和抱閘電纜是同一根電纜，因此必須採用混合電纜的形式，以避免現場可能的干擾。反饋電纜推薦使用Lenze的雙絞屏蔽電纜，同時有柔性電纜可選。

Lenze系統解決方案特點

防搖擺驅動
鑒於提升立柱高度較高，在未加入防搖擺驅動時，行走在下方到達位置後，立柱通常需要晃動2至3秒的時間才能穩定下來；加入防搖擺驅動後，系統幾乎沒有搖擺，節省了行走定位花費的時間。防搖擺驅動與行走驅動採用內部運動控制匯流排連接，實時跟蹤行走的速度。
 

軸間智能管理
普通堆垛機的行走和提升是獨立的，即不管定位距離大小，兩軸分別做定位，這在實際應用中有時是不必要的，或不經濟的；為了滿足各種不同現場的不同需求，Lenze專門為堆垛機開發了軸間智能管理模板，即根據系統設定的速度、加速度以及定位距離，系統自動插補計算出合理的曲線，按照優化的曲線運行。
例如，系統可以通過插補計算實現同時啟動，同時到達；或者錯峰啟動，同時到達。

同時，各軸之間通過直流母線共聯實現了能量的交互，例如提升在發電狀態下反饋的能量，可以被行走使用，進一步實現了綠色節能。

抱閘自動控制邏輯
Lenze在需要抱閘應用的場合提供專門的抱閘控制模組以及相應的配合邏輯。不需要用戶外接繼電器，抱閘控制模組可以直接輸出電機抱閘需要的電壓，這樣不僅避免了繼電器帶來的時間延遲以及粘連危險，同時可以由驅動器內部設置相對應的抱閘控制邏輯，例如設置抱閘的打開時間以及關閉時間。
抱閘模組同時具備斷路檢測功能，斷路時系統報錯停機。

獨立驅動及安全聯鎖
電機端反饋和外部反饋可以同時接至9400，實現全閉環；定位過程中的曲線計算由9400單獨完成。

電機溫度反饋、制動電阻溫度反饋、極限開關、斷帶開關等安全保護點都可以直接接至驅動器，不僅可以快速響應外部觸發，同時也可以通過匯流排上傳至上位。
防搖擺驅動、提升驅動與行走驅動之間需要一定的安全聯鎖，這些均可在驅動器內編程實現，無須外部PLC的干預。

系統零位
全閉環系統採集外部編碼器位置，可以直接作為系統的當前位置，無需再次尋零；同時可以設置零點的偏移量。

對於採用單反饋的貨叉電機，第一次尋零後可以將零點保存在驅動器中，再次上電無需尋零。

小結
Lenze 9400伺服系統以其強大的伺服控制能力，邏輯編程能力，保證了該堆垛機在現場的高速穩定運行。